遗履轩位于罗浮山风景名胜区朱明洞景区内，相传东晋时，冲虚观的道士黄野人，自幼父母双亡，过着流落的生活。后来，葛洪收他为徒，带他来罗浮山修道，平时黄野人跟随师傅葛洪左右，但夜里却不知师傅的去向，黄野人非常勤快，每天天还没亮便沿着山径打扫落叶。一天，他清扫到蓬莱阁的石岩旁，突然听到有两人在谈经论道，而且他们所谈之玄道他几乎都听不懂。但从谈论者的声音，他能断定正在论道的二人是他师傅和师傅的丈人南海太守鲍靓。让黄野人不解的是，鲍靓离这里路途遥远，白天又没见他坐马车来，这会儿怎么会在罗浮山呢？待他想靠前看个明白时，忽见一双燕子飞出，立刻人语查无。一连数日都是这样，黄野人百思不解。一天，他约了几个小道士，预先躲在岩石旁，听到声音便将网撒下，眼看那双燕子飞不出了，但当他们拉开网一看，发现原来只是鲍靓的一双靴子。根椐这个传说，后人便将这形如靴子的石头叫“遗履轩”以纪念此事。