清渭楼从古到今一直是咸阳城市的标志性建筑，有两千多年的历史。它始建于秦代，名咸阳东楼，汉唐时期更名为“咸阳楼”，位于咸阳明城区东门外渭河一级阶地上，傍城而立，临渭而显，是关中八景之一——咸阳古渡的集中体现。宋代以前，咸阳楼年久失修。宋仁宗在位时（公元1034～1037年），北宋诗人黄孝先任咸阳知县时聚力重建，位置在沣渭交汇的河南街处，用以观景赏月，聚集贤达，题名曰：“清渭楼”。清乾隆年间，清渭楼迁至渭河北岸。

清渭楼曾叫“咸阳东楼”、“秦楼”、“咸阳楼”，位于咸阳市区的渭河北岸，一直被誉为“西北第一名楼”。相传，此楼始建于秦代，历经近千年的风雨沧桑，迭有兴废，尽管楼址多次移位，后来的面目已非当初，但它却一直跟随着咸阳县城走，跟随着咸阳古渡走，始终矗立在渭河岸边。

时任咸阳知县的诗人黄孝先重修咸阳楼，更名为“清渭楼”，并留下了“黄公爱山不知休，每日不下清渭楼”的感叹。唐代诗人许浑曾以“一上高楼万里愁，兼葭杨柳似汀洲。溪云初起日沉阁，山雨欲来风满楼。”描述了这座千年名楼的壮丽景象。