抱膝亭位于三顾堂前面约100米处。诸葛亮在隆中时常抱膝长吟，后将其常坐之石称为“抱膝石”。清康熙五十八年（公元1719年）赵宏恩在此处修抱膝亭。现在的抱膝亭是光绪十四至十九年（公元1888—1893年）程文炳重修的。